울산대학교 | IT융합전공

TurtleACE
작성자	장**	작성일	2014-09-30	조회수	1038
1. 작품명: TurtleACE (Turtlebot Autonomous Control Entertainment) 2. 제작자 : 최우영 (20092583), 이홍모 (20092554), 엄태현 (20092530), 엄훈섭 (20092531) 3. 작품개요 : 터틀봇은 거리감지센서를 통해 장애물 회피 자율주행을 수행하며, 어플리케이션을 통해 수동으로 제어할 수 있다. 제어방식으로는 조이스틱, 자이로센서, 음성인식이 있다. 또한 키넥트를 통한 동작인식으로 터틀봇을 제어할 수 있다. 이러한 컨트롤러를 통하여 노래재생 및 댄스기능을 수행하여 엔터테인먼트적인 요소를 제공한다. 4. 향후 계획 및 기대 효과 : 향후 개발 계획으로는 키넥트와 자율주행 기능을 이용하여 주변의 장애물 및 지형을 3D Map으로 그리는 것이다. 이후 스마트 폰 상에서 Map을 보며 목표지점을 설정하면 최단거리로 장애물을 회피하며 목표지점에 도달하게 되는 기능을 추가한다. 또한 키넥트의 열 감지센서를 이용하여 사람과 사물을 구분하여 사람일 경우에는 Map 상에서 장애물로 그리지 않는 방안도 생각해볼 수 있다. 3D Map을 사용하면 터틀봇이 주변 지형들을 알고 있기 때문에 안정적인 주행을 할 수 있으며, Map상에 위치들을 마킹 해놓고 심부름 로봇의 기능도 기대해볼 수 있을 것이다.

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